La biblioteca comunale di Policoro fu istituita agli inizi del 1970 per volontà del direttore della biblioteca provinciale di Matera, il dott. Raffaele Lamacchia, il quale costituì tra i Comuni della provincia di Matera un sistema bibliotecario perfettamente funzionante fino al 1980, quando le competenze in materia di biblioteche passarono alla Regione Basilicata. La biblioteca occupava un’unica sala in Piazza Eraclea (attualmente sede dell’ACI) e la sua dotazione era costituita da poco più di 3000 volumi. Solo nel 1987, con il trasferimento degli uffici comunali nella nuova sede di Piazza Aldo Moro, la biblioteca fu trasferita al primo piano dell’ex sede municipale di cui occupava una parte del primo piano. Nel 2002 fu intitolata al giovane concittadino Massimo Rinaldi, immaturamente scomparso nel settembre 2001. Grazie ad un finanziamento della Comunità europea nel 2009 iniziarono i lavori di adeguamento funzionale e riqualificazione, sotto la direzione  dell’architetto Umberto Giammetta, che si conclusero nel 2010 con l’attuale sistemazione.